作者:余柏伭、李孟澤、陳正大、謝哲瑜基於即時邊緣運算之無人機群協同控制系統
本文建立一套融合邊緣運算與速度調控的無人機編隊飛行系統，適用於多旋翼、固定翼與垂直起降型（VTOL）無人機。系統核心採用低功耗之邊緣設備，實現即時的機間通訊、導航控制與速度調節，提升編隊飛行之彈性與通用性。編隊架構中，長機以廣播方式傳遞任務資訊，僚機則依據與長機之相對誤差進行即時速度修正。為因應不同載具類型，本文設計相應的導航演算法與PID控制機制，以確保隊形穩定與誤差快速收斂。實驗結果顯示，本文所建構之系統具備優異之速度調節能力與跨機型適應性，展現邊緣運算於異質無人機群協同控制領域的應用潛力。