作者:林子揚、蕭哲安整合熱影像指向鎖定與輕量化語意映射之邊緣 服務機器人控制架構
隨著具身智能技術發展，服務機器人被期待能在真實環境中與人類進行互動。然而，傳統家電仰
賴硬編碼缺乏適應力，雲端運算亦有延遲及隱私疑慮。本文提出部署於地端設備之多模態功能型服務機
器人控制架構，以智慧語音風扇為載體進行驗證。本機器人具備三項能力：(1) 語音互動能力：整合大型
語言模型及零樣本語意映射；(2) 無光環境感知能力：以紅外線熱像儀結合雙層人體偵測，於無可見光條
件實現人體追蹤；(3) 指向鎖定能力：針對非步進馬達缺乏角度回授之瓶頸，設計遲滯控制迴路與漂移校正。
實驗結果顯示，語意映射正確率逾88%、推理延遲在500 ms 以內、移動追蹤誤差顯著降低，為地端物理
AI 應用提供實務參考。