作者:黃群凱、黃科融、胡家睿、鄒亞成、林沛群以基礎模型開發多足機器人之動態步態
仿生機器人為近年如火如荼發展的新興領域之一，除了在應用面希望能以人造系統達到如生物般在各式地形上敏捷強韌的運動模式之外，在學理面實為探討高自由度系統的設計與控制問題。由於現階段工程技術上軟硬體的限制，再加上學研面也仍對高自由度系統的操作方式尚未有明確想法，目前高自由度仿生機器人的步態生成，除了以機器學習方法進行之外，另一較具機制探索性的方式，則是採用低自由度基礎模型的動態特性，作為高自由度機器人步態生成的依據。本文依循後者架構，配合實驗室現有六足RHex-style機器人，討論如何以各式簡化模型，來誘發機器人上各式動態步態。由於模型之低自由度特性，可對模型進行動態分析與穩定性探討，找出模型中可適合機器人之操作法則與落地條件，後續則更進一步將分析結果實際架設在機器人上，以確認這個模式下生成機器人動態步態的可行性，成功的讓足式機器人產生動態之三腳跑步步態（tripod running gait）、爬階步態（step climbing）、飛躍步態（leaping gait）、蹦跳步態（bounding gait）、以及彈跳步態（pronking gait）等。