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當期雜誌

作者:李祥國、李宜玲、王郁喬、胡斯閔、林洋鑫A+線切割放電加工控制技術

作者:胡斯閔、蔡高岳、林洋鑫六軸機械手臂控制技術

本文主要探討六軸關節型機器手臂之所有奇異曲面運算與路徑規劃之控制方法。利用賈氏矩陣推導出軸位移空間之所有奇異曲面，藉由求解軸位移過程中所得到之二次多項式來判斷與奇異點接近之程度，找出機器手臂避開奇異點與軸位移限制區之最佳路徑，並求得所有軸位移限制區以及機械手臂之操控性曲線，節省大量計算時間而提升即時控制之效率。