作者:蔡孟諺、林哲丞、蕭得聖異質雙臂協作關鍵控制技術開發
本研究針對異質雙臂協同搬運任務，開發一種無需通訊之主從式控制架構。核心技術包含：(1) 外
擾觀察器 (DOB) 設計：將雙臂位移差視為外擾，利用從臂力感測資訊推估主臂動態，並透過轉移函數反
模型補償運動誤差，實現高同步跟隨。(2) 力回授控制：即時修正目標力誤差並輸出速度補償訊號，如
接觸力 RMSE（Root Mean Square Error，均方根誤差）由 0.615 N 降至 0.151 N，以及速度追隨 RMSE 由
0.000354 m/s 改善至0.00029 m/s，確保協作過程之接觸穩定性與系統安全性。此架構有效解決了傳統協作
對通訊頻寬的依賴。