作者:林明宗、粘濠偉、李建毅、蔡秉寰命令式疊代學習控制技術應用於多軸循跡運動之研究
本研究提出一命令式疊代學習控制架構，藉以提升多軸控制系統重複輪廓軌跡之追蹤性能以及降低輪廓誤差。此架構最大優點在於，在不改變CNC運動控制器架構下，可以透過疊代學習及更新命令來進一步提升系統性能。本文亦同時介紹三種形式的學習控制器：包含追蹤、輪廓以及混合追蹤及輪廓之命令式疊代學習控制器。最後，本文提出一P形式命令式疊代學習控制器結合零相位濾波器，並實現於配備工研院M100Touch控制系統的三軸銑床上，同時透過兩種不同NC路徑實驗來驗證本研究所提出之方法可提升原本機台輪廓精度達50%以上。