作者:陳信文、鄭中強、蕭得聖基於最小追蹤誤差與頻域限制條件之伺服馬達PID控制器參數自動調整法則
有鑑於伺服馬達控制架構中大多數仍然使用PI或PID控制器，大部分的設計方法可經由簡單的公式求得PID控制器參數，但多數的調整方法無法兼顧系統的強健與性能。所以，本文章提出一套調整方法，同時考慮到時域與頻域的性能指標，在最小化平方積分誤差時，亦同時加入頻域限制。利用頻率整形（frequency shaping）的概念，調整系統之頻率響應，以達成符合相位邊界（phase margin）且使頻寬最大化的最佳控制器參數調整方法，使設計出的控制系統能兼顧強健性與性能，再由此最佳化參數調整方法發展出一整套的參數調整流程，最後將此調整流程整合於人機介面，並實際運用在Faulhaber伺服馬達的速度控制與位置控制上。實驗結果顯示，與Faulhaber的參數自動調整演算法相比，本研究所得到的控制器參數可達到更好之控制效能。