作者:蘇耘德、洪達志、陳繼賓、李文猶融合多座標系統的移動機器人定位方法
本文旨在分享結合現行市面上定位模組（韓國Hagisonic公司的StarGazer產品)，及工研院機械所所開發的機器人移動平台U-Bot，利用座標系統融合的方法建立一個可靠的機器人室內世界座標系統。首先我們先介紹使用StarGazer可能遭遇的問題，而我們利用自行開發的校正方法及結合U-Bot的Odometry資訊建立一新的座標系統。我們並在實驗室設計一個運行環境，讓使用這個定位模組及座標系統的機器人，可成功地連續運行2小時，且精度為20公分以內。