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當期雜誌

作者:黃成凱、楊淳宜、許秉澄、林依潁、陳俊皓2D影像複合視角之三維工件位置自動校正技術

機械手臂之動作皆以工具中心點與工件座標系之相對關係描述，因此精度受到工具中心點及工件座標系位置之正確性影響；為了提高運動精度，需先分別校正工具中心點及工件座標系位置，但目前工件位置自動校正的方法多需安裝感測器並事先先以量測設備確認此感測器與機械手臂之相對位置，或控制工具中心去觸碰工件；若以手動方式校正則受到操作者的經驗與技術影響。為解決此問題，本文提出工件座標系的自動校正方法：利用一個影像感應器透過複合視角及視覺伺服方法完成工件位置校正。

作者:黃成凱、楊淳宜、許秉澄、林依潁、陳俊皓機械手臂智動化上下料專家系統

目前各自動化大廠之固定模式萃盤供料技術都已相當成熟；而直接由料箱中取料的技術方面，限於3D物件辨識技術尚未成熟，因此仍在技術展示，尚無法進行產業應用；國內迫切需要發展多模式與無萃盤上下料專家系統，使國內產業的技術趕上國際水平，並在應用市場搶得一席之地。本文將開發智動化上下料取放模組，包含：(1)多模式萃盤上下料：透過簡易萃盤設定即可產生各類型的取放料路徑；(2)無CAD模型之3D物料取放系統：將物料隨機堆疊於料桶內，即可自動辨識與夾取。使機械手臂執行上下料應用時，可快速完成設置並降低現場作業人員需求。

作者:黃成凱、古有彬、楊淳宜、林依潁、許秉澄、闕子晨基於智動化應用模組之齒輪邊角研磨系統

產業朝向智慧製造發展，執行重複動作之現場人員未來將徹底被智慧機器取代。目前自動化應用仍存在一些問題：(1)需由現場人員先將工件整齊排放，再由機械手臂抓取；(2)離線編程軟體產生之路徑需現場人員視加工結果進行調整；(3)因工件位置誤差、刀具磨耗等原因而難以達到良好的加工結果。本文將發展智能化應用模組，解決自動化應用問題，達到加工品質預測、路徑生成、隨意擺放工件之上下料及誤差自動校正，並將各模組整合開發齒輪邊角自動研磨系統，以解決目前齒輪加工後需人工研磨之問題並提升加工效率。

作者:黃成凱、許秉澄、陳祉翔、陳俊皓不同材質零件之組合交界線3D軌跡提取技術應用於鞋業自動化製造

產業朝向智慧製造發展，執行重複動作之現場人員未來將徹底被智慧機器取代。對於金屬業以外之產業而言，各零件之加工結果容易受到加工條件因素或材料特殊性質等影響而使得尺寸變異量大，很難建立準確的加工軌跡，難以導入標準自動化流程。本文提供一種建立組合件之交界軌跡的系統，有助於正確的建立組合件的交界軌跡，可正確的建立組合件的交界軌跡以提升組合件之加工工序的製程良率。