作者:吳晉嘉、張彥中、陳永昇以色彩深度影像疊合建構室內三維環境地圖之技術
快速準確地建立環境三維地圖在機器人導航、虛擬實境控制之視覺化顯示系統中是很重要的一環，由於Microsoft的Kinect感測器具有快速、準確、成本低廉等特點，在文中我們運用它來建構具有紋理影像之室內環境三維地圖模型。為了克服感測器本身在距離量測上的不確定性，本文介紹了幾種濾波方式，將有資料缺失的區域進行插補點計算；同時，藉由相機校正的程序，得到深度影像與彩色影像的疊合關係，消除了深度影像與彩色影像之間的對位誤差。接著，在建置地圖的技術方面，則是提出以多視角的點雲資料的疊合為基礎的重建方法。三維特徵比對方法的導入，使得疊合場景時有較佳的對位結果，供給ICP演算法進行最後疊合的微調，得到精確的結果。