作者:Josuet Bernardo Leoro Mendoza、彭彥嘉用於軌跡追蹤的移動機械手臂機器人運動規劃
運動規劃問題在於如何找到機器人系統的關節命令，順利完成所給定的任務。本文介紹了移動手臂機器人運動規畫演算法的實現。首先，介紹為什麼需要導入移動手臂機器人的原因。接下來，介紹描述這種類型機器人系統所具有的每個挑戰。然後，我們介紹如何解決運動規劃問題，以及機器人運動學上總概括性的問題解釋。最後，實作出一個使用工研院機械所機器人實驗室（ITRI Robotics Lab）開發的移動手臂機器人，來作為運動規劃的實際案例，並討論所得到的結果。