作者:Mahmood Hussain Bhat自主無人機即時深度感知與全向避障系統之設計與驗證
本文介紹一套於工研院 (ITRI，Industrial Technology Research Institute) 實驗室所開發自主無人機的
即時偵測與避障系統。本文介紹 ORBIT (Omnidirectional Reactive Behavior with Integrated Tracking) 透過多
相機視覺輸入、深度學習式深度估測、相機校正、IMU 輔助時間穩定化，以及 MAVLink 通訊介面，在單
一嵌入式電腦上即時生成可供飛控使用的障礙物距離資訊。相較於 GNSS 僅能提供全域定位而無法感知
近距離障礙，ORBIT 能在複雜、障礙物密集的環境中建立連續且具物理一致性的空間感知能力。系統採
用基於 DINOv2 ViT-Small 與 Dense Prediction Transformer 的深度估測模型，並透過推論引擎與高效率深度
處理，將高解析度深度圖轉換為多扇區極座標障礙物陣列，再以 MAVLink 傳送至飛控平台，可由單一前
視相機擴展至 360 度全向感知，適用於真實自主無人機避障任務。